Glumac, filmski i kazališni redatelj te scenarist, diplomirao je na praškoj FAMU 1963. godine. Snimio je nekoliko kratkometražnih filmova, a već prvim dugometražnim igranim filmom Strogo kontrolirani vlakovi (Ostre sledované vlaky, 1966.) osvaja svjetsku slavu dobivši Oscara za najbolji strani film. Uslijedili su Hirovito ljeto (Rozmarné léto, 1967.) u kojem je i glumio, te Skrivánci na niti (1969.) koji su mu donijeli zabranu rada, a film je prikazan tek 1990. godine i tada je dobio zasluženo priznanje. Menzel ponovno radi na filmu 1974. nakon što je javno izrekao podršku komunizmu, pa snimio Kdo hledá zlaté dno. Tog filma se kasnije odrekao, a od kraja sedamdesetih do sredine osamdesetih klonio se politike, režirajući komedije Sjajni muškarci s kamerama (Bajecni muzi s klikou, 1978.), Striženo-košeno (Postriziny, 1980), Svečanost visibabe (Slavnosti snezenek, 1983.) i u Hrvatskoj veoma popularnu Selo moje malo (Vesnicko má stredisková, 1985.). Nakon filma Doživljaji dobrog vojnika Čonkina (Zivot a neobycejna dobrodruzstvi vojaka Ivana Conkina, 1994.) uzeo je višegodišnju pauzu od filmske režije, a vratio se filmom Služio sam engleskoga kralja (Obsluhoval jsem anglického krále, 2006.). Uslijedila je slabija komedija Donsajni (2013.) koja mu je zasad posljednji film. Kod nas je poznat i po kazališnom radu zahvaljujući režiji Hamleta na Dubrovačkim ljetnim igrama, predstavama Buba u uhu, Nemoćnik u pameti i Budala za večeru u kazalištu Komedija, te Madragora u Teatru ITD. Godine 2003. dobio je nagradu za izniman doprinos svijetu filma na međunarodnom filmskom festivalu Karlovy Vari, a 2001. iz tiska je kod nas izašla njegova zbirka kolumni Pa ne znam..., pisana za časopis Story.