Redatelj, scenarist i animator, smatran jednim od osnivača češkog animiranog filma.
Nakon školovanja u Francuskoj radio je u oglašavanju snimajući kratke reklamne filmove. Za animirani film zainteresirao se nakon što je upoznao Elmara Klosa koji je radio u animacijskom studiju u Zlinu. Klos mu je tamo ponudio posao, što je Zelman i prihvatio. Već prvim, kratkim filmom Vánocní sen (1946) koji je radio s Hermínom Týrlovom osvojio je nagradu za najbolju animaciju u Cannesu 1946. godine. Prvi samostalni projekt bio mu je niz kratkih filmova o popularnom crtanom liku kojeg je stvorio: gospodinu Prokouku (1947. - 1955.). Prvi duži film bio je Král Lávra (1950), a 1952. godine režirao je prvi film u kojem je kombinirao igrani film s animacijom i specijalnim efektima (tehnika po kojoj je prepoznatljiv) Cesta do praveku (1955). Uslijedila je hvaljena ekranizacija Julesa Vernea Izum uništenja (Vynalez zkazy, 1958), ekranizacija Baruna Munchausena Baron Prásil (1961), a Verneu se vratio sa filmovima Ukradeni cepelin (Ukradená vzducholod, 1966) i Na komete (1970). U razdoblju od 1971. do 1974. godine snimio je sedam kratkih animiranih filmova o Sinbadu morepolovcu, a čija je dugometražna verzija nazvana Pohádky tisíce a jedné noci (1974). Posljednja dva filma su mu Čarobnjakov učenik (Carodejuv ucen, 1977) i Ivica i Marica (Pohádka o Honzíkovi a Marence, 1980).